法医学的诞生和发展，与社会经济的发展、法的出现、以及医学和其他自然科学的进步有着密切的关系。法医学的历史大体可以分为三个时期，即萌芽时期、形成时期、发展和成熟时期。

一、萌芽时期

萌芽时期大约在公元前500年到公元10世纪期间。这时不仅法已经出现，而且医学已经得到一定程度的发展，在处理人命案件时，执法人已知征求医生的意见来处理案件。

如：中国先秦时期就有了损伤检验，《礼记·月令》中记载“孟秋之月，……命理瞻伤、察创、视折、审断，决狱讼，必端平”。在已发掘的秦墓竹简中，亦有他杀、杀婴、自缢、外伤性流产等检验案例的记载。战国末期还有“令史”专门从事尸体检验和活体检验。

欧洲古代法医学的发展却缓慢得多，仅有个别案例的传闻，如公元前100～44年凯撒大帝被杀：身上有23处创伤，检验确定贯穿胸部第一、二肋间的是致命伤。

二、形成时期

形成时期约为公元11～19世纪，这时社会经济得到进一步的发展，法制趋向健全，案件的鉴定有专业医生参与，开始有较系统的法医著作出现。

这时期最有代表性的著作是中国南宋理宗淳祜七年(1247)湖南提点刑狱宋慈编著的《洗冤集录》五卷。内容包括：检验总说、疑难杂说、初检、复检、验尸、四时变动、验骨、自缢，溺死、自刑、杀伤、火死、跌死、服毒及其他各种死共53项。这是世界上最早的一部系统法医学著作，曾被译成多种文字在许多国家出版。

中世纪的欧洲，以法国、德国和意大利的法医学发展较快。1562年法国外科医师帕雷对升汞中毒作了第一例解剖，1575年他在《外科手术学》一书中，阐述了机械性窒息、杀婴、电击死处女鉴定等方法；1598年意大利医师菲德利斯发表《医生关系论》一书，这是欧洲第一部法医学著作。1642年，德国莱比锡大学首先开设系统的法医学讲座；1782年，柏林创办了第一份法医学杂志，从此法医科学初步形成它自己独立的体系。

三、发展和成熟时期

工业革命给科学技术的发展，开辟了广阔的前景。18世纪以前的法医学主要靠肉眼观察活体、尸体现象，所得到的是直观的、浅显的结论，19世纪后则由于显微镜技术的出现和化学分析方法的应用，法医学的研究工作得到深入发展。

这个时期法国著名法医学者奥尔菲拉(1787～1853)著有《论毒物》，俄国奈丁应用显微镜研究自缢与勒死的颈部索沟，以判断究系生前抑或死后形成。

1899年，西方近代法医学开始传入中国；1915年北京和浙江医学专门学校开设法医课；1930年国立北平大学医学院创立法医教研究。1932年在上海建立法医研究所并出版《法医月刊》。

20世纪以来，经济的发展和自然科学的突飞猛进大大促进了法医学的发展，现代分析仪器的运用和新检验技术的应用，标志着现代法医学体系的形成。